続・人事部長からの質問

コミュニケーションとは相互理解、共感のための行為です。相互理解と共感は言語だけで成立しているわけではありません。赤ちゃんとのコミュニケーションは非言語情報を通じて行いますし、犬とのコミュニケーションも（私は成立していると思っていますが）言語は媒介にせず感情を交換します。
ご質問者様の考える密なコミュニケーションが何によって満たされるかにより方法は異なりますが、もし言語を介さない感情の交換を密なコミュニケーションとお考えであれば、在宅勤務を止めて出社するか、密なコミュニケーションをあきらめるかのいずれかしかありません。会って触れて、はじめて成立するコミュニケーションだからです。
感情よりも、業務上に必要な情報をタイムリーに共有することを密なコミュニケーションとおっしゃるのであれば、在宅勤務でも可能です。情報共有ツールとチャット、言葉で話したいのであればビデオ会議が有効です。頻繁に、簡潔に、言葉で意思を伝える能力が求められます。まずはご自身が文章表現力というコンピテンシーの開発を行ってください。